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PID調節(jié)步驟簡介

建議PID參數調節(jié)步驟：

（1）前提條件：反饋信號是否穩(wěn)定，執(zhí)行機構是否正常以及控制器的正反作用。（確保PID在自動模式下）

（2）積分時間設置為無窮大INF（或9999.9），此時積分作用近似為0；將微分時間設置為0.0，此時微分作用為0 。然后開始調節(jié)比例作用，逐步增大比例增益

（3）當過程變量達到給定值且在給定值上下波動，將調好的比例系數調整到50%~80%后，由大到小減小積分時間，直到過程值與設定值相等或無限接近

PID調節(jié)有很多種方法，以上僅是建議步驟，也并未考慮微分作用，客戶依據實際情況靈活調節(jié)，同時可以參考反饋與給定的曲線圖

用戶經常會遇到這樣的問題：嘗試了很多組PID參數，都無法滿足控制器的要求， 此時需要考慮PID的采樣時間是否適合當前系統。采樣時間就是對反饋進行采樣的間隔。短于采樣時間間隔的信號變化是不能測量到的。采樣時間過短，兩次實測值的變化量太小，也不合適，而且增加PLC的運算負擔；采樣間隔過長，將會引起有用信號的丟失，使系統品質變差，不能滿足擾動變化比較快、或者速度響應要求高的場合。除此以外，也有可能是系統自身的問題，無法調節(jié)到穩(wěn)定，例如， 不規(guī)律的干擾，或者反饋信號不穩(wěn)定。

手動調節(jié)PID至穩(wěn)定

在開始PID自整定調整前，整個PID控制回路必須工作在相對穩(wěn)定的狀態(tài)。

穩(wěn)定的PID是指過程變量接近設定值，輸出不會不規(guī)則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。

問題與解決方法：

• 增益值太高
• PID掃描時間太長（對于快速響應PID的回路）
  

• 如果用了微分，可能是微分參數有問題
• 沒有微分，可能是增益值太高
  

• 調整微分參數到0－1的范圍內
• 根據回路調節(jié)特性將增益值降低，最低可從0.x 開始逐漸增大往上調，直到獲得穩(wěn)定的PID。
  

1.超調過大，減小比例，增大積分時間

2.迅速變化，存在小超調

3.實際值緩慢接近設定值，并且無超調的達到設定值

4.增益系數太小和/或微分時間太長

5.益系數太小和/或積分時間太長

參考鏈接

PID常見問題